Vim3+ubuntu，如何通过c++的v4l2接口直接获取camera的数据。

VIM3
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vim3的板子，用的是ubuntu系统，4.9内核。
目前能够通过c++，opencv获取图像数据。
怎么才能不通过opencv获取图像数据？
之前尝试过v4l2的api，
用VIDIOC_QUERYCAP获取摄像头capabilities的值是0x85201000，
即没有V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE这个能力，
获取格式获取设置都不成功。
我用的是原厂摄像头os08a10。

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这里有一个直接通过V4L2调用的例子的可以参考：

这个测试命令已经集成在系统里面了，直接执行下面的命令就可以在framebuffer下预览视频

v4l2_test  -c 1 -p 0 -F 0 -f 0 -D 0 -R 1 -r 2 -d 2 -N 1000 -n 800 -w 0 -e 1 -I 0 -b /dev/fb0 -v /dev/video0

v4l2_test就是直接调用V4L2的，源码在上面的链接。